Le produit

La chirurgie laparoscopique a permis de réduire la taille des incisions à quelques millimètres mais en contrepartie le chirurgien ne voit plus directement le site opératoire. En injectant des marqueurs qui se concentrent dans les zones d'intérêts et qui émettent de la lumière dans l'infrarouge, la fluorescence apportera une information visuelle supplémentaire au chirurgien sur la zone à opérer. Cependant, les outils de fluorescence ne sont actuellement pas adaptés à la chirurgie laparoscopique. De plus, l'espace extrêmement contraint, limite et complexifie les gestes du chirurgien. Le développement d'un système de fluorescence endoscopique combiné à un robot de co-manipulation permettrait de répondre aux difficultés de la chirurgie laparoscopique en guidant, augmentant et sécurisant le geste chirurgical. Le premier objectif concerne le développement d'un système d'imagerie endoscopique afin de visualiser en couleur et en fluorescence les zones d'intérêt. Le défi technique porte sur la miniaturisation des systèmes d'imagerie en fluorescence et sur le développement d'un endoscope permettant la visualisation des 2 modes d'imagerie. L'assistance au geste repose sur le concept innovant de co-manipulation. Le chirurgien saisit l'instrument qui est également tenu par un bras robotique. La pratique conventionnelle du geste n'est pas modifiée mais la robotique apportera stabilité, précision et guidage. ENDOCONTROL assure la partie robotique.

L'histoire du produit

Le projet FluoRoMIS a pour ambition d'étudier et de développer les 2 technologies innovantes suivantes : un dispositif endoscopique de fluorescence (dont une version 3D) et un robot de co-manipulation. L'objectif final du projet est de proposer une utilisation combinée des 2 systèmes pour guider et sécuriser le geste du chirurgien en extrayant des images de fluorescence les informations nécessaires à la commande du robot. Les grandes étapes du projet sont : - Le développement d'un dispositif endoscopique de fluorescence. La fluorescence commence à être utilisée en chirurgie ouverte. Pour l'utiliser en laparoscopie, il est nécessaire de développer de nouveaux dispositifs optique qui répondent aux contraintes de l'endoscopie : miniaturisation, difficulté d'éclairage, qualité de l'image récupérée... - Le développement d'un bras robotique comanipulé et des lois de commande appropriées qui permettront d'apporter une assistance aux gestes opératoires tout en laissant le chirurgien au plus proche du patient. - Le développement de lois de commande basées image afin de guider le robot. Le projet est officiellement terminé depuis fin 2015. Les travaux des 2 premières étapes sont menés indépendamment et en parallèle permettant ainsi de proposer 2 systèmes opérationnels afin de s'adresser à différents marchés (coûts, application). Le système complet rassemblera les briques précédemment développées afin de proposer un dispositif répondant aux problèmes fondamentaux de la chirurgie laparoscopique à savoir le repérage des zones d'intérêts et la manipulation des instruments. Le projet FluoRoMIS a néanmoins permis à ENDOCONTROL de développer le robot de co-manipulation. Ce dernier est désormais pris en charge par un laboratoire dans le cadre de la poursuite de son développement (toujours en cours). Dans le cadre de ce projet, ENDOCONTROL a bénéficié du soutien financier de la Région Rhône-Alpes et de la BPI.